4 PID调节规律　　

当同时采用这三种调节规律即采用PID时，三种调节作用应适当减弱，但微分时间一般取积分时间的1/4~1/3，这主要是从PID参数整定方法（广义频率性法、临界比例带法、衰减曲线法、响应曲线法）中得出的一个经验值.　　

例：已知被控对象的传递函数为：W(s)= 　　

要求系统衰减率Ψ=0.75,当采用PID控制规律时,用以上几种方法计算出的整定参数如下表所示:　　

控制规律	参数	广义频率性法	临界比例带法	衰减曲线法	响应曲线法
PID	δ	0.50，0.55	0.55	0.584	0.52
	Ti	4T，5.1T	4.32T	3T	4.5T
	Td	T，0.76T	1.08T	T	1.1T

       注:广义频率特性法中PID的两组数据,上面一组按T_d/T_i=0.25,下面一组按T_d/T_i=0.15,计算得到的.　　

5. 结语　　

综上所叙，P控制作用的特点是控制及时，但控制结束存在静态偏差。通过减小控制器的比例系数可减小动态偏差，但会使系统的稳定性下降。I控制作用的特点是保证控制过程作无差控制，由于积分规律能消除静态偏差，所以控制作用能最终消除扰动对被调量的影响，实现无差控制。然而积分作用控制不及时，又使控制过程的动态偏差加大，过渡过程时间加长，相对而言系统的稳定性下降。D控制作用的特点是补偿控制对象的迟延和惯性，由于它是一种超前控制方式，其实质是阻止被控量的一切变化，适当的微分作用可收到减小动态偏差，缩短控制过程时间的效果。因而在实际应用中，三种控制规律很少单独使用，尤其是积分作用和微分作用。在PID控制器中，比例控制作用是基本的控制作用，而积分和微分作用为辅助控制作用。比例控制作用贯彻于整个控制过程之中，积分作用则体现在控制过程的后期，用于消除静态偏差，微分作用则体现在控制过程的初期，大大改善了系统的控制品质，可见，PID控制器既能实现无差控制，又能改善控制过程的动态品质，因而得到了广泛的应用。但要得到满意的效果，必须合理地选配比例、积分、微分三种控制作用。　　　　

参考文献：　　

［1］ 东北电力学院 张玉铎 王满稼 热工自动控制系统[M] 北京：水利电力出版社 1985　　

［2］ 西安交通大学 谢麟阁 自动控制原理［M］北京：水利电力出版社 1991　　

［3］电力行业职业技能鉴定中心 热工仪表及控制装置试验［M］ 北京： 中国电力出版社 2002　　

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